(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221669891.6 (22)申请日 2022.06.30 (73)专利权人 广东益宙交通实业有限公司 地址 528000 广东省佛山市白坭镇汇金路 16-1号F1 (72)发明人 朱胜能　朱锋昶　朱海福　杨小寒　 张盛棠　严东逊　卢航　周小龙　 麦嘉文　叶雨航　文警　何月明　 谭俊然　朱水晶　朱秀媚　朱艳萍　 黄为联　冯洁文　梁艺　 (74)专利代理 机构 浙江专橙 律师事务所 3 3313 专利代理师 朱孔妙 (51)Int.Cl. E01F 15/10(2006.01) E01F 9/615(2016.01)E01F 9/669(2016.01) E01F 9/30(2016.01) A61L 2/22(2006.01) H02J 7/35(2006.01) (54)实用新型名称 一种车轮式潮汐车道机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种车轮式潮汐车道机器人 包括： 机箱， 内部开设有空腔， 空腔内固定地 设置 有横隔板， 横隔板将空腔分隔为独立的上腔室和 下腔室； 反应部， 包括警示系统、 感知系统和控制 器； 感知系统与控制器电性连接， 感知系统获取 机箱200mm～300mm范围内的障碍物信息并将信 息传递给控制器； 控制器位于上腔室内， 控制器 设定有机箱移动的目标位置坐标和机箱移动的 路径； 警示系统与控制器电性连接， 警示系统向 机箱外输出警示信号， 警示系统的启动受控制器 控制； 它可以实现将通过多个机器人组成的移动 路障线示意异向车道的分界线， 无需人力移动分 界线， 可操控机器人移动， 节省人力成本， 降低交 通事故发生概率。 权利要求书2页 说明书4页 附图7页 CN 217629629 U 2022.10.21 CN 217629629 U 1.一种车轮式潮汐车道机器人， 其特 征在于： 包括 机箱， 内部开设有空腔， 空腔内固定地设置有横隔板， 横隔板将空腔分隔为独立的上腔 室和下腔室； 反应部(10)， 包括警示系统、 感知系统和控制器(15)； 感知系统与控制器(15)电性连 接， 感知系统获取机箱200mm～300mm范围内的障碍物信息并将信息传递给控制器(15)； 控 制器(15)位于上腔室内， 控制器(15)设定有机箱移动的目标位置坐标和 机箱移动的路径； 警示系统与控制器(15)电性连接， 警示系统向机箱外输出警示信号， 警示系统的启动受控 制器(15)控制； 驱动部， 位于下腔 室内， 驱动 部的输出件为四个均匀分布的车轮(32)， 车轮(32)均 贯穿 下腔室的底壁且至少部分位于 机箱下侧， 以与地 面抵接后驱动机箱 移动； 以及 供电部， 包括 位于上腔室内的蓄电池， 以向反应部(10)和驱动部供电。 2.根据权利要求1所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 警示系统包括雾化 模块、 灯光模块、 语音模块； 雾化模块、 灯光模块、 语音模块的运作件均位于上腔室内， 雾化 模块、 灯光模块、 语音模块的输出件均位于 机箱外侧。 3.根据权利要求2所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 雾化模块的输出件 包括雾化喷头(11)； 雾化模块的运作件包括储水罐(13)、 抽水泵(14)； 储水罐(13)、 抽水泵 (14)均位于上腔室内， 并置于横隔板上端； 雾化 喷头(11)贯穿机箱上腔室 的侧壁并位于机 箱外侧， 以将水细化为水雾并向外喷洒； 雾化喷头(11)与抽水泵(14)连通； 抽水泵(14)与储 水罐(13)连通； 抽水泵(14)与控制器(15)电性连接， 以受控制器(15)控制启停； 储 水罐(13) 内盛装有自来水或消毒药 水。 4.根据权利要求2所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 灯光模块的输出件 包括警示灯(12)； 灯光模块的运作件包括灯光开关； 警示灯(12)固定设置于机箱顶 壁外侧； 灯光开关位于上腔室内， 并置于横隔板上端； 灯光开关与控制器(15)电性连接， 以控制警示 灯(12)的启停。 5.根据权利要求4所述的一种车轮 式潮汐车道机器人， 其特征在于： 警示灯(12)的输出 光线包括红光和蓝光， 红光和蓝光可切换， 切换受控制器(15)控制。 6.根据权利要求2所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 语音模块的输出件 包括喇叭； 语音模块的输运作件包括语音芯片； 喇叭固定 设置于机箱外壁； 语音芯片位于上 腔室内， 并置于横隔板上端； 控制器(15)与 喇叭电性连接， 以控制喇叭的启停； 语音芯片内 储存有语音播报的内容； 控制器(15)与语音芯片电性连接， 以选择喇叭播报的内容。 7.根据权利要求1所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 供电部还包括太阳 能储电模块和光伏板(17)； 光伏板(17)固定安装在机箱外壁， 光伏板(17)通过太阳能储电 模块与蓄电池电性连接， 以为蓄电池电充电。 8.根据权利要求1所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 驱动部包括滚轮式 驱动车(30)； 滚轮式驱动车(30)包括车架(31)、 车轮(32)、 避震弹簧(21)、 传动皮带(23)、 档 波器(24)、 波箱 变档手动开关(25)、 电动机(26)、 同步轮(27)、 缓冲胶(28)； 车轮(32)具有四 个， 成对地分布在车架(31)四周； 每对车轮(32)之间具有传动轴， 两根传动轴同步转动； 车 轮(32)均贯穿下腔室 的底壁与地面接触； 车架(31)上固定设有四根对称分布的支撑柱， 支 撑柱上端均 设有避震弹簧(21)， 避震弹簧(21)上端 固定设置有缓冲胶(28)， 缓冲胶(28)均权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217629629 U 2与下腔室内的抵板下端面抵接， 缓冲胶(28)由弹性材料制成， 自由状态下避震弹簧(21)呈 可压缩状态； 每根传动轴上均固定地同轴设置有同步轮(27)， 在车架(31)  上侧也设有一同 步轮(27)， 三个同步轮(27)通过传动皮带(23)形成传动组件； 位于车架(31)上侧的同步轮 (27)与固定设置于车架(31)上端的档波器(24)的输出端固定地同轴连接； 档波器(24)的输 入端与固定设置于车架(31)上端的电动机(26)的输出端固定连接， 档波器(24)用于调节带 轮(22)的转动速率； 电动机(26)与控制器(15)电性连接， 以受控制器的控制； 控制器(15)控 制电动机(26)的启停状态切换、 启停状态的持续时间； 机箱的外壁开设了波箱变档手动开 关(25)， 波箱变档手动开关(25)与档波器(24)相连， 以手动换挡。 9.根据权利要求1所述的一种车轮 式潮汐车道机器人， 其特征在于： 控制器(15)电性连 接有延迟器， 以使控制器在设定时间后输出控制信号。 10.根据权利要求1所述的一种车轮式潮汐车道机器人， 其特征在于： 反应部(10)还包 括天线和 控制器(15)； 控制器(15)通过天线与外界的后台设备连通， 以使控制器(15)受后 台设备的远程操控。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217629629 U 3